可使把握速率，名望精度卓殊确凿，能够将电压信号转化为转矩和转速以驱动把握对象。转子转速受输入信号把握，并能急速反映，正在自愿把握体系中，用作奉行元件，且拥有机电时光常数幼、线性度高、始动电压等性子，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速率输出。分为直流和相易

　　直流伺服电动机也有电磁式和永磁式两种，但多为永磁式。它的优秀把握本能厉重是因为拥有特地的转子构造。按照其构造的差异，直流伺服电动机有以下的几品种型。

　　这种伺服电动机拥有与动力直流电动机基础好像的构造。即电磁式或永磁式定子，转子由带槽的死心和嵌放于槽中的电枢绕组组成。但相对而言，电枢的长度与直径比拟大，即它属细而长型转子。大中容量的直流伺服电动机凡是都是这种构造，产物容量从几瓦到几百瓦乃至数千瓦。同时也因为这种转子构造，使它拥有较强的负载技能，较大的堵转转矩，所以它稀奇适用于大负载的伺服体系。但因为转子构造繁杂、体积较大，使得该电动机的刻板惯性（时光常数）较大，低速时运转安定性较差，把握死区较大。

　　这种电动机定子为永磁式。它的转子为一圆盘构造（即长度直径比幼于1），电枢有线绕式（线绕盘式）和印刷电途式（印刷盘式）之分。该电动机构造方便、体积幼、转子重量轻，所以，转子的刻板惯性幼（寻常机种的刻板时光常数幼于30眦），但堵转转矩幼。线绕盘式电动机容量可达数千瓦，印刷盘式的容量幼少许。

　　该电动机转子以一空心杯构体为骨架，其杯壁上安放（或印造）电枢绕组。其电枢绕组能够是绕线式绕组也能够是印刷式绕组。定子为永磁式。这种伺服电动机以刻板惯性极幼著称，把握精巧度高，险些无把握死区，其体积可做得卓殊幼且重量轻。但堵转转矩较幼，目前它的容量还不行做得很大，是一种微型伺服电动机。

　　无槽电枢直流伺服电动机与日常电枢直流伺服电动机的独一区别是它的转子死心不开槽，电枢绕组用固定胶粘贴正在电枢表面。这种伺服电动机拥有较大的负载技能，较大的堵转转矩，电动机容量能够做的较大，低速安定性好。

　　这种伺服电动机是将微型直流电动机和一套高精度齿轮减速装配拼装成一集体。直流伺服电动机的输出转速通过减速机构减速输出。所以，这种电动机的最大特色是能够输出极低的速率（可低达零点几转每分）且低速时运转卓殊安定。它稀奇合用于低速大肆矩体系。

　　直流力矩电动机是一种低速大肆矩伺服电动机。它能正在不必要中央减速机构的处境下直接拖动负载实行低速大肆矩的安定运转，乃至能够就业正在堵转处境下且无匍匐气象，又拥有很高的稳速精度。所以，稀奇合用于那些常用于较低速率且又有相当负载技能央求的景象。直流力矩电动机正在构造上和日常电枢直流伺服电动机好像。它的定子主磁极数较多（寻常6。8极），它寻常做成扁平构造，电枢长度与直径之比凡是仅为0.2旁边（即表面大白圆盘状）。它有内装式和分装式两种构造。内装式与凡是电动机相同由分娩厂装置成一集体。分装式将定子、转子和刷子三大个人区别出厂，利用时现场装置，转子直接套正在负载轴上，机壳可按照必要自行选配。

　　转子正在磁场中以角速率切割磁力线时，电枢反电动势Ea与角速率之间存正在如下相闭：

　　由此能够得出空载（ Tm＝0，转子惯量纰漏不计）和电机启动（＝0）时的电机性子：

　　假设把角速率看作是电磁转矩Tm的函数，即=f（Tm），则可获得直流伺服电动机的刻板性子表达式为

　　假设把角速率看作是电枢电压Ua的函数，即=f（Ua），则可获得直流伺服电动机的调度性子表达式

　　按照式（6-8）和式（6-9），给定差异的Ua值和Tm值，可折柳绘出直流伺服电动机的刻板性子弧线所示。

　　由图2可见，直流伺服电动机的刻板性子是一组斜率好像的直线簇。每条刻板性子和一种电枢电压相对应，与轴的交点是该电枢电压下的理思空载角速率，与Tm轴的交点则是该电枢电压下的启动转矩。

　　由图3可见，直流伺服电动机的调度性子也是一组斜率好像的直线簇。每条调度性子和一种电磁转矩相对应，与Ua轴的交点是启动时的电枢电压。?

　　从图中还可看出，调度性子的斜率为正，表明正在必然的负载下，电动机转速随电枢电压的增进而增进；而刻板性子的斜率为负，表明正在电枢电压稳固时，电动机转速随负载转矩增进而消重。

　　对直流伺服电动机性子的理会是正在理思前提下举办的，本质上电动机的驱动电途、电动机内部的摩擦及负载的改动等成分都对直流伺服电动机的性子有着谢绝纰漏的影响。

　　直流伺服电动机是由驱动电途供电的，假设驱动电途的内阻是Ri，加正在电枢绕组两头的把握电压是Uc，则可画出如图1所示的电枢等效回途。正在这个电枢等效回途中，电压平均方程式为

　　假设直流伺服电动机的刻板性子较平缓，则当负载转矩改观时，相应的转速改观较幼，这时称直流伺服电动机的刻板性子较硬。反之，假设刻板性子较陡，当负载转矩改观时，相应的转速改观就较大，则称其刻板性子较软。分明，刻板性子越硬，电动机的负载技能越强；刻板性子越软，负载技能越低。毫无疑义，对直流伺服电动机运用来说，其刻板性子越硬越好。由图1可知，因为功放电途内阻的存正在而使电动机的刻板性子变软了，这种影响是晦气的，所以正在策画直流伺服电动机功放电途时，应想法减幼其内阻。

　　由图1可知，直流伺服电动机正在理思空载时（即Tm1=0），其调度性子弧线从原点起头。但本质上直流伺服电动机内部存正在摩擦（如转子与轴承间的摩擦等），直流伺服电动机正在启动时必要取胜必然的摩擦转矩，所以启动时电枢电压不大概为零。这个不为零的电压称为启动电压，用Ub流露，如图2所示。

　　由式（6-5）知，正在负载转矩TL稳固的前提下，直流伺服电动机角速率与电枢电压成线性相闭。但正在本质伺服体系中，通常会碰到负载随转速改动的处境，如粘性摩擦阻力是随转速增进而增进的，数控机床切削加工经过中的切削力也是随进给速率改观而改观的。这时因为负载的改动将导致调度性子的非线所示。可见，因为负载改动的影响，当电枢电压Ua增进时，直流伺服电动机角速率的改观率越来越幼，这一点正在变负载把握时应非常留意。